原則 1. 標準スキームの基準を最適化する。 特定の作業スペース要件を満たすためにスキームが必要な場合、仕様の最適化を通じて前アーム仕様を選択することは、溶接マニピュレータの剛性を向上させ、動作慣性をさらに低減するのに役立ちます。
原則 2. 溶接マニピュレータには高強度データの選択基準が必要です。溶接マニピュレータは手首、腕、腕からフレームへと順番に負荷として作用するため、高強度データの選択基準は次のとおりです。部品の品質が低下する可能性があります。
原則3. 動作慣性基準を小さくする 溶接マニピュレータには可動部が多いため、動作状態が頻繁に変化し、衝撃や振動が必ず発生します。 より小さい動作慣性基準を選択すると、溶接マニピュレータの動作の安定性が向上し、溶接マニピュレータの動的特性が向上します。 したがって、強度と剛性を満足することを前提として、可動部の質量を可能な限り軽減し、回転軸の重心への可動部の取り付けに注意する必要があります。
原則 4. 溶接マニピュレータのスキームでは、その強度よりも剛性が重要です。 剛性を高めるためには、ロッドの断面形状や仕様、ストロークサポート剛性や接触剛性などを合理的に選択し、合理的に配置する必要があります。 アームに作用する力とモーメントにより、部材の曲げ変形が最小限に抑えられます。