1. 標準スキーム最適化基準 スキーム要件が特定の作業スペースの要件を満たしている場合、標準最適化を使用して小アーム ロッド仕様を選択します。これは、溶接マニピュレーターの剛性を向上させ、運動慣性をさらに低減するのに役立ちます。
2. 高強度材料の選定基準 マニピュレータは手首、前腕、上腕、付け根の順に負荷となるため、高強度材料の選定は部品の軽量化を基本とします。
3. 動作慣性が小さい原理 溶接マニピュレータは可動部が多く、動作状態が頻繁に変化するため、衝撃や振動が発生します。 小さな運動慣性の原理を使用すると、溶接マニピュレータの安定性が向上し、溶接マニピュレータの動的特性が向上します。 このため、設計時には強度、剛性を満たすことを前提に可動部の質量を可能な限り軽減することに留意し、回転軸の重心に対する可動部の配置に注意する必要があります。 。
4. 剛性スキームの原理 溶接マニピュレータ スキームでは、強度よりも剛性が重要な問題となります。 剛性を大きくするには、バーの断面形状と仕様を適切に選択し、支持剛性と接触剛性を向上させ、その効果を合理的に配置する必要があります。アームバーにかかる力とモーメントは、バーの曲げ変形を最小限に抑える必要があります。 。
5. 技術原理 ロボット溶接マニピュレータは、高精度、高度に統合された能動機械システムです。 優れた加工・設備技術はデザインに反映される重要な要素の一つです。 優れた技術がなければ、無理のない構造計画だけではマニピュレータの性能低下やコストアップは避けられません。
6. 信頼性の基準 ロボット マニピュレータはレイアウトが複雑でリンクが多いため、信頼性の問題は特に重要です。 一般に、コンポーネントの信頼性はコンポーネントの信頼性よりも高く、コンポーネントの信頼性は機械全体の信頼性よりも高くなければなりません。 確率的計画手法により信頼性が要求を満たす部品や構造を計画することができ、一般的なシステム信頼性手法によりマニピュレータシステムの信頼性を判定することもできる。